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objets qui nous entourent. Cela lui donne le moyen, comme nous l'avons
vu, de rester à proximité de son utilisateur pour être toujours disponible,
d'apporter des objets dont l'utilisateur a besoin mais aussi d'apporter une
aide physique à la locomotion pour une personne comme Mme Martin. Si les
systèmes de navigation pour robots ont beaucoup progressé ces dernières
années, la saisie robuste d'objets du quotidien par un robot mobile reste un
défi et l'assistance au déplacement par un robot humanoïde n'en est qu'à
ses tout débuts dans les laboratoires de recherche. Il n'en reste pas moins
qu'il faut d'ores et déjà envisager les conséquences de ces futures capacités.
Pour être efficace dans notre environnement quotidien, le robot doit
être suffisamment grand pour attraper un objet sur une table, tourner une
poignée de porte ou interagir naturellement avec une personne (si le robot
est trop petit, Mme Martin sera tentée de se baisser pour lui parler et pour
l'écouter). La « bonne » taille vers laquelle la plupart des réflexions (et des
prototypes) convergent doit se situer entre 90 cm et 1,20 m. Avec cette
dimension, le robot, qui devrait peser une vingtaine de kilos, devra aussi
être capable de supporter un effort extérieur de quelques kilos supplémentaires quand il assistera Mme Martin dans sa locomotion. Nous avons
abandonné l'idée d'un robot capable de soulever totalement une personne
âgée. Même si ce type de robots existe5, ils sont très puissants et très encombrants et se justifieraient difficilement à domicile : un robot capable de
soulever 80 kilos représenterait un risque en cas de mouvement inapproprié. C'est un des dilemmes du concepteur de robot : pour pouvoir rendre
certains services, le robot pourrait devenir dangereux par sa puissance.
NAo6, avec ses 58 cm de haut, ne présente bien entendu aucun risque
physique pour son utilisateur mais il n'est pas une solution réaliste pour
la plupart des interactions physiques attendues d'un robot humanoïde.
A contrario, le robot Atlas7, de Boston Dynamics, est très impressionnant
par la puissance qu'il développe, mais il en devient intimidant et serait
probablement dangereux dans un usage quotidien.
Il existe des solutions techniques pour prévenir les risques d'interactions
physiques involontaires et potentiellement dangereuses. tout d'abord,
le robot est équipé de capteurs de proximité qui vont lui permettre de
détecter la présence d'une personne (ou d'un objet), avant que le contact
ne survienne. ensuite, quand le contact a eu lieu malgré tout, le robot
5. Mukai, t. H. (2010). Development of a nursing-care assistant robot RIBA that can lift
a human in its arms. IRoS (pp. 5996-6001). Ieee.
6. Gouaillier, D. H. (2009). Mechatronic design of NAO humanoid. ICRA (pp. 769-774).
Ieee.
7. Feng, S. x. (2015). Optimization based controller design and implementation for the
Atlas robot in the DARPA Robotics Challenge Finals. Humanoids (pp. 1028-1035). Ieee.



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