TREMPLIN - #03 - LE MAGAZINE DE L’INGÉNIEUR ISAE-Supméca - 19

PRINCIPE DE L'ALGORITHME DU FILTRE DE KALMAN
Le filtre de Kalman est une méthode permettant d'estimer les
paramètres d'un système dynamique (évoluant dans le temps)
à partir de mesures bruitées (par exemple les données d'un
capteur avec des perturbations du signal). Il est aussi capable
de déterminer l'erreur moyenne de son estimation.
Pour l'appliquer, il faut avant tout modéliser de manière linéaire
le système pour lequel on veut estimer les paramètres.
Ensuite le fonctionnement du filtre se divise en deux étapes :
* Une première étape de prédiction : le filtre de Kalman
reprend l'estimation précédente des paramètres et de
l'erreur et prédit les nouveaux paramètres et la nouvelle
erreur en fonction de la modélisation du système.
* Une seconde étape de mise à jour de cette prédiction
grâce aux nouvelles mesures. Si jamais le modèle
comporte des erreurs, cette étape permettra de les
rectifier.
Q. Et toi, dans ce projet de Stellantis, quel est ton
rôle ?
R. Je cherche à créer un jumeau numérique de
la voiture. D'où le titre de ma thèse : « Jumeau
numérique de véhicule appliqué à la dynamique de
la liaison au sol ».
Le principe du jumeau numérique est de dupliquer
le comportement du véhicule réel dans un
environnement numérique. Son alter ego va vivre les
mêmes choses. Ils sont connectés grâce aux mesures
réelles de la voiture. On pourra donc voir comment
vieillit la voiture.
Il faut faire attention avec ce terme de jumeau
numérique, comme il est à la mode, on l'utilise pour
toutes les simulations. Mais un jumeau numérique
implique une relation avec l'objet réel. Il évolue en
même temps que lui grâce aux mesures qu'on lui
fournit.
Q. Comment se déroule ta thèse jusqu'à présent ?
R. Je passe trois jours à Stellantis et deux jours à l'ISAESupméca
et j'y fais significativement la même chose.
#03 - TREMPLIN
En fait, je n'ai pas besoin de faire de manipulations car
l'entreprise me fournit l'intégralité des informations
dont j'ai besoin, notamment les profils de roulage de
la voiture. Je travaille donc exclusivement sur mon
modèle numérique. Si j'ai un blocage, j'en discute
avec les encadrants. D'ailleurs, ce sont généralement
eux qui identifient les problèmes dans mon code.
J'ai fait des présentations de mon travail lors de
conférences ou de séminaires. C'est parfois Stellantis
qui les organise ou le laboratoire ou des organismes
extérieurs. Par exemple, je suis allé au SIA - la Société
des Ingénieurs de l'Automobile - pour leur congrès de
2020. On essaie de partager les recherches actuelles.
Je vais également publier prochainement un article
sur mon modèle 2D.
Ça fait deux ans que j'ai commencé ma thèse et
elle a été prolongée jusqu'en mars 2023. A cause
du confinement nous avons tous été en chômage
technique pendant quelques mois qu'il faut rattraper.
Aujourd'hui, le plus dur dans mon travail, c'est la
programmation. Avec toute cette accumulation de
codes que j'ai moi-même écrits il y a des choses dont
je me souviens plus ou moins bien. Bref, il faut que
je m'y replonge pour m'y retrouver et améliorer mon
code.
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