di controllo predittivo
di MASSIMO MASSOLI
Negli ultimi anni le tecniche di controllo predittivo, basate su modello, hanno suscitato interesse crescente nel settore del controllo di processo poiché possono consentire un miglioramento di prestazioni rispetto alle tecniche convenzionali. In questo articolo sono trattati alcuni algoritmi di controllo predittivo non lineare di cui sono state confrontate le prestazioni tramite test degli stessi su di un sistema non lineare costituito da un robot planare a due link
L
e tecniche di controllo predittivo fanno uso di un modello del sistema per pianificare la legge di controllo. Questa viene determinata tramite minimizzazione di un indice di costo che esprime in maniera formale gli obiettivi da conseguire sul sistema controllato. Tale indice si compone di una parte che valuta l’errore quadratico tra uscita futura desiderata e uscita predetta e una parte che tiene conto dello sforzo di controllo dell’ingresso. La minimizzazione dell’indice può tener conto anche di eventuali vincoli sul processo o sulle variabili di controllo. Il presente articolo tratta il controllo predittivo di sistemi non lineari, per i quali occorre risolvere in tempo reale un problema di ottimizzazione non lineare vincolata. La complessità del problema è legata alla dinamica del sistema, al numero di variabili di decisione ed al tipo di vincoli imposti. Si rende necessario derivare la legge di controllo predittivo basandosi su un modello non lineare del sistema. Questo approccio richiede ele-
Figura 1: schema a blocchi del Controllo Predittivo .
Figura 2: strategia dell’Orizzonte Mobile.
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