Firmware - Maggio 2014 / N°100 - (Page 9)
Sistema di Misura Inerziale con
di AGOSTINO ROLANDO
In questo articolo sveliamo i segreti
dell'ADIS16480, che fa parte della
famiglia di sensori iSensor di Analog
Devices. L'integrato costituisce un
completo sistema di misura inerziale
(IMU,o "Inertial Management Unit") a
10 gradi di libertà con giroscopio,
accelerometro e magnetometro (tutti
su tre assi), un sensore di pressione,
un processore Blackfin® ADSPBF512 e un Filtro di Kalman Esteso
(EKF) dedicato al rilevamento
dinamico dell' orientazione spaziale
iascun sensore inerziale dell'ADIS16480 è realizzato nella tecnologia leader industriale iMEMS®, specializzata nel condizionamento dei
segnali e mirata ad ottimizzare le performance dinamiche. I sensori vengono
calibrati in fabbrica per quanto riguarda
sensibilità, polarizzazione, allineamento e accelerazione lineare (bias del giroscopio). Quindi, ad ogni sensore sono
associate specifiche equazioni utilizzabili per la compensazione dinamica
delle misure, al fine di migliorarne la
precisione. I segnali provenienti dai
sensori, inoltre, pur essendo eterogenei
vengono combinati in modo intelligente per mezzo del filtro di Kalman Esteso.
L'algoritmo di Kalman mette in atto un
filtraggio automatico adattivo dei segnali nel dominio del tempo e consente
di ottenere un'estrema precisione nella
determinazione della posizione, ridu-
C
cendo così sia i tempi di design che i
nare di tuning (messa a punto fine), che
costi complessivi di progetto, se rap-
viene effettuata mediante un set di mi-
portato con altre similari IMU in tecno-
sure e registri dedicati. Per la sua rile-
logia MEMS.
vanza, a questa fase verrà dedicato un
Un procedimento caratteristico del filtro
paragrafo nel seguito della trattazione.
di Kalman consiste nella fase prelimi-
L'algoritmo EKF è particolarmente utile
Figura1:
Il modulo MEMS
per ADIS16480
FOCUS ON
SKILLS
INSIDE
TOOLS
ANALOG
TIPS'N TRICKS
MARKET NEWS
SPOTLIGHT
EVENTS ZAPPING
MEMBERSHIP
Tabella dei contenuti per la edizione digitale del Firmware - Maggio 2014 / N°100
TIPS'n tricks
FOCUS on Sistema di Misura Inerziale con ADIS16480
SKILLs
Comunicazione seriale con SMBus
Il Bootloader del Micro MSP430
INside
Rilevazione del tocco per R8C/33T
L’illuminotecnica e il sistema DALI
ANALOG Pilotare i LED con il Driver CS5171
TOOLS Gecko Starter Kit, lo sviluppo senza compromessi
SPOTlight
Un Versatile Regolatore DC/DC “Buck-Boost” per Automotive
Buon compleanno Firmware!
EVENTS zapping
News
Guida
Firmware - Maggio 2014 / N°100
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2015-02_109
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2015-01_108
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-12_107
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-11_106
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-10_105
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-09_104
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-07_102
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-06_101
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-05_100
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-04_99
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-03_98
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-02_97
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2014-01_96
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-12_95
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-11_94
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-10_93
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-09_92
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-07_90_91
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-06_89
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-05_88
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-04_87
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-03_86
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-02_85
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2013-01_84
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-12_83
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-11_82
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-10_81
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-09_80
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-07_78-79
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-06_77
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-05_76
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-04_75
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-03_74
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-02_73
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2012-01_72
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-12_71
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-11_70
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-10_69
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-09_68
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-07_66_67
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-06_65
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-05_64
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-04_63
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2011-02_62
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware/2011-02_61
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware/2011-01_60
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware/2010-12_59
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware/2010-11_58
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware/2010-10_57
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware/2010-09_56
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2010-07_54-55
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-2010-06_53
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-magazine/Maggio-2010-52
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-magazine/Aprile-2010-51
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-magazine/Marzo-2010-50
https://www.nxtbook.com/newpress/inwaredizioni/Firmware-magazine/Febbraio-2010-49
https://www.nxtbookmedia.com