bentra la regolazione proporzionale ed infine la regolazione integrativa. La legge che identifica tale schema è la seguente: a(t) = Kp e(t) + Ki ò e(t) dt + Kd de(t)/dt dove troviamo Kp che indica il guadagno del regolatore proporzionale, e(t) rappresenta il segnale errore, Ki indica il guadagno del regolatore integrativo, Kd indica il guadagno del regolatore derivativo. L’azione operata dal regolatore PID è quella di inserire nel sistema un polo nell’origine (aumentando quindi il tipo) e due zeri (che contribui-
Figura 5: modello termico della casa.
che la variabile di controllo deve assumere valori molto elevati. E’ necessario rivedere quindi la taratura del Regolatore affinché, pur continuando a soddisfare le specifiche, non debba essere soggetto a sforzi così elevati. Grazie a questo tipo di regolazione le specifiche sono ancora una volta soddisfatte con il vantaggio che ora la variabile di controllo assume valori più contenuti.
REGOLATORI PID
Controllare un sistema vuol dire quindi effettuare una regolazione su di esso, regolazione che può essere effettuata con tecniche diverse.
Infatti i sistemi possono essere controllati adottando i seguenti metodi di regolazione: # Regolatori ad AZIONE PROPORZIONALE (P) # Regolatori ad AZIONE INTEGRATIVA (I) # Regolatori ad AZIONE PROPORZIONALEINTEGRATIVA (PI) # Regolatori ad AZIONE PROPORZIONALEDERIVATIVA (PD) # Regolatori ad AZIONE PROPORZIONALEINTEGRATIVA-DERIVATIVA (PID). L’azione effettuata da un regolatore PID avviene in tre tempi: prima si attiva una regolazione di tipo derivativa, poi su-
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