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IL CONTROLLO DEI SISTEMI REAL-TIME
Un sistema embedded di tipo real-time deve essere progettato utilizzando un linguaggio opportuno. Ecco quali utilizzare.
creare la propria Rete CAN
Una panoramica su funzionamento del bus CAN ed una rassegna di strumenti hardware/software indispensabili per creare la propria rete
C
AN è largamente usata per automobili e camion ma ha trovato applicazione dappertutto. Ci sono molti livelli di “applicazione” disponibili per CAN come ISO 15765 (automobili), J1939 (camion) e CANopen (automazione in fabbrica) ma è molto semplice sviluppare i propri protocolli che si adattino e semplifichino le vostre necessità. I moderni transceivers CAN forniscono un ambiente fisico CAN stabile ed affidabile senza la necessità di costosi cavi coassiali. La gran parte del mistero su CAN è stata dissipato con lo scorrere degli anni. È disponibile una grande quantità di esempi di software CAN per aiutarvi a sviluppare velocemente la vostra rete. Un controller CAN è una apparecchiatura sofisticata. Quasi tutte le ha caratteristiche del protocollo CAN descritte qui sotto vengono automaticamente attuate dal controller con quasi nessun intervento del processore host. Tutto ciò che serve è
Figura 1: una rete CAN generica.
configurare il controller scrivendo nei suoi registri, scrivere i dati per il controller, ed esso poi narrato tutto il lavoro necessario per mettere il vostro messaggio nel bus. Il controller leggerà anche qualsiasi frame vedrà nel bus si e le conserverà in una piccola memoria FIFO. Esso notificherà al processore host che questi dati sono disponibili e che potrete leggere dal controller. Inoltre il controller contiene un meccanismo di filtro hardware che può essere programmato per ignorare quelle frames CAN che voi non vogliate passare al processore.
CARATTERISTICHE PRINCIPALI DI CAN
Per gli scopi di questo articolo, daremo per assunto che una rete CAN consiste del livello fisico (i voltaggi ed i cavi) e una frame consistente in una ID e un certo numero di byte di dati. CAN ha gli attributi generali seguenti: • Una ID di 11 o 29 bit e da zero a otto bytes di dati. Suggerimento: questi possono essere cambiati dinamicamente “al volo”. • Rete Peer to Peer. Ogni nodo può vedere tutti messaggi da tutti gli altri nodi. Un nodo non può leggere i propri messaggi.
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Tabella dei contenuti per la edizione digitale del Firmware - Ottobre 2010 - N°57