Firmware - Ottobre 2010 - N°57 - (Page 49)

Tecnologix - ARM Keil un po’ di spazio per espansioni successive. Suggerimento: se la vostra rete non è stabile assicuratevi di avere due buone resistenze di terminazione a ogni capo della rete. Provate a rallentare la velocità CAN per vedere se questo aiuta. Le resistenze possono essere del normale tipo a carbone da 120 ohm ½ watt. Ciò non è critico. ERRORI DEL BUS Ricordiamo che è stato detto che tutti nodi (incluso il nodo che trasmette) controllano ogni frame CAN per trovare errori. Se viene trovato un errore ecco che cosa succede: • Ognuno dei nodi segnalerà questo fatto portando il bus allo 0 logico (stato dominant) per almeno 6 bit CAN. • Ciò viola la regola del Bit Stuffing (la stessa polarità non deve mai essere più grande di 5 bit) quindi ogni nodo vede questo fatto come un errore. • Questa cosiddetta “Error Frame” segnala a tutti nodi che è accaduto un errore grave, se essi non se non sono già accorti. • Il bus che trasmette abbandona la frame corrente e raggiungere 4 alla proprio registro da 8 bit TEC. (Contatore di errore di trasmissione). • Se questo TEC è uguale a 0xFF, il nodo che trasmette va BUS OFF e si esclude dal bus. (È zero al RESET). • Se non lo è, prova a ritrasmettere il suo messaggio. Deve comunque pas- sare attraverso il processo di priorità con gli altri messaggi. • Anche tutti gli altri nodi smettono di leggere la frame corrente, e aggiungono 4 ad ogni registro REC. (Contatore di errore di ricezione). • Tutti nodi che hanno messaggi in coda per essere trasmessi trasmetteranno adesso. Tutti gli altri cominciano ad ascoltare il bus. • Se tutto va bene, questa volta i messaggi verranno trasmessi e ricevuti senza errori. Ogni volta che una frame è trasmessa e/o ricevuta con successo, i corrispondenti registri TEC e REC vengono decrementati (di solito di solo 1). SuperSuggerimento: Contatori di Errore? Questi sono due registri da 8 bit in ogni controller CAN e potete leggerli con il vostro software. Questa è una buona idea perché da alcune indicazioni della salute e della stabilità generale del bus. In una buona rete CAN, TEC e REC saranno uguali a 0. Se cominceranno ad avere valori più alti vuol dire che alla vostra rete è successo qualcosa. Il sospetto più ovvio è un cattivo hardware. Il problema di solito eco usato dai cavi o dal chip del transceiver. Suggerimento: non dimenticate che se succede qualcosa all’integrità del vostro cavo ritorto, tipo la disconnessione di CAN Lo, potrebbe ancora funzionare ma con un’immunità al rumore molto ridotta (che è quello che i segnali differenziali fanno meglio). Se la vostra rete è in un ambiente molto rumoroso, potranno esserci molti più errori di bus transienti. A questo molto difficile fare il debug senza la conoscenza dei contenuti dei registri REC e TEC. Leggete REC e TEC con il vostro software e comunicatelo alle vostre routine di diagnostica. In generale TEC rappresenta gli errori di un dato nodo, REC indica gli errori di altri nodi. Bus Off: come già detto, se un nodo che trasmette si accorge di aver messo troppe frames cattive nel bus, si autodisconnetterà. Darà per assunto che c’è qualcosa di molto sbagliato in sé. Ritornare a connettersi al bus dipende da come configurate il controller. Potrà essere necessario fare un RESET del controller, o ricevere un certo numero di frames buone, o quello che configurate per rientrare nel bus. DIFETTI DEL BUS Questo è in qualche maniera diverso da un errore di bus. Normalmente pensiamo che un difetto del bus come qualcosa che è successo ai “cavi” o ai transistor di uscita del chip del transceiver. Non tutti i difetti del bus risulteranno come errori del bus. Un errore del bus può essere considerato come la reazione del controller CAN a un problema nel bus come un rumore, un nodo difettoso che include un di- 9 4 49 FOCUS ON TIPS’N TRICKS 14 7 SKILLS MARKET NEWS 26 35 INSIDE SPOTLIGHT 39 62 TOOLS EVENTS ZAPPING 54 ANALOG ABBONAMENTO http://www.tecnologix.it http://www.ieshop.it/abbonamento.asp?tab=FW&cid=183

Tabella dei contenuti per la edizione digitale del Firmware - Ottobre 2010 - N°57

TIPS’n tricks
News
FOCUS on - Firewire: sicurezza e velocità
SKILLs
- Streaming multimediale con i.MX27 di Freescale
- protezione del codice su LPC1700
- Un Wireless Voice Transceiver digitale
INside
- SerDes National per applicazioni video
- Microchip nanoWatt XLP
SPOTlight - FPGA Stratix V di Altera
TOOLS
- Il controllo dei sistemi real-time
- CAN Primer: Creare la propria Rete CAN
ANALOG - Power Integrity
EVENTS zapping
Freescale
Elenco inserzionisti
Freescale - Designing with Freescale
Linear Technology - LTC6802
Wireless - ITN2010
Lauterbach - Trace32
Farnell - Element 14
STM - Radcase software tool
Millennium Dataware - Produzione PCB
Repcom - Sensori industriali
Farnell - Distribuzione componenti
Fiera Milano Tech - Sicurezza 2010
Tecnologix - Sistemi di sviluppo per ARM
Elettroshop - Prodotti Sena

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