10 20 -10 10 -10 10 -10 020406080 -5 5 020406080 t (s) Figure 7. The CLS-2 reconstruction errors along the third trajectory. -20 0204060800 20 10 -10 0204060800 20 10 -10 020406080 t (s) t Torques tCLS2 Estimated Torques 40 60 80 40 60 80 10 20 -10 10 -10 10 -10 020406080 -5 5 020406080 t (s) Figure 8. The CLS-3 reconstruction errors along the third trajectory. 138 * IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE * SEPTEMBER 2021 -20 0204060800 20 10 -10 0204060800 20 10 -10 020406080 t (s) t Torques tCLS3 Estimated Torques 40 60 80 40 60 80 t7 (N. m) t5 (N. m) t3 (N. m) t1 (N. m) t7 (N. m) t5 (N. m) t3 (N. m) t1 (N. m) t6 (N. m) t4 (N. m) t2 (N. m) t6 (N. m) t4 (N. m) t2 (N. m)